デパレタイズ・パレタイズに使う3Dビジョン｜段ボール・袋・オリコンの荷下ろしを自動化する【2026年版】

パレットからの荷下ろしは、重くて単調な作業の代表です。荷姿がそろっていれば機械化しやすい一方、サイズの違う箱が混ざると、どこを掴めばよいかの判断が難しくなります。

この記事では、デパレタイズとパレタイズに使う3Dビジョンを、掲載会社の公式情報で比べます。

デパレタイズに取り組む会社の一覧

デパレタイズやパレタイズを公式に用途として挙げている会社を並べます。ロボット一式で提供する会社と、ビジョンを提供する会社があります。

会社	公式に挙げている内容	提供の形
日立オートメーション	デパレタイザー、パレタイザー、マスタレス認識	ロボットソリューション
Mujin	MujinRobot デパレタイザー、パレタイザー、単載パレタイザー	ロボット製品
マイクロ・テクニカ	袋デパレタイズ用、箱デパレタイズ用のビジョンシステム	自社開発のビジョン
YOODS	不定形な製品のデパレ、重量物の位置・姿勢ずれ補正	3Dカメラとロボットビジョン
Mech-Mind	多種多様なワークのパレタイジング／デパレタイジング	3Dカメラとソフト
Zivid	デパレタイズ用途の3Dカメラ	カメラ（システムは構築しない）

物流の現場向けか、工場の中の工程向けかで、扱う荷姿が変わります。自社の荷姿に近い事例を持つ会社から当たるのが近道です。

荷姿の登録がいるか、いらないか

デパレタイズでは、箱の種類が多いほど登録の手間が問題になります。登録なしで認識できるかは、比べるときの大事な点です。

• 日立オートメーション: マスタレス認識で事前のワーク登録なしに認識。ロボットが機械学習で箱らしさを学習
• YOODS: 品種設定なしで不定形な製品のデパレ。上下判定、裏表判定、取り順制御に対応
• マイクロ・テクニカ: AI技術で、整列されていないサイズの異なる混在状態の箱も判別

日立オートメーションは、マスタレス認識を物流業で採用されている技術として紹介しています。商品の入れ替わりが激しい物流センターでは、登録なしの方式が向きます。

一方で、決まった製品を決まった向きで次の工程に渡すなら、品種ごとの設定がある方式でも困りません。入れ替わりの頻度と、置く精度のどちらを優先するかで選んでください。

段ボール箱・袋・オリコンで違う難しさ

同じ荷下ろしでも、荷姿によって見分けにくい点が違います。各社が書いている工夫を荷姿ごとに並べます。

荷姿	難しい点	公式に書かれている工夫
段ボール箱	透明テープやPPバンド、隣の箱との境目	マイクロ・テクニカ: 透明テープ、カラーテープ、PPバンドがある箱でも認識
サイズ混在の箱	大きさの違う箱の境界	マイクロ・テクニカ: サイズの異なる混在状態の箱も判別
袋	ばらけた配置での上下の重なり	マイクロ・テクニカ: AIで上下を間違えずに1つの袋を認識
オリコン・飲料ケース	イレギュラーな荷姿	日立オートメーション: オリコンのデパレタイズ、飲料ケースの荷下ろしの事例
重量物	パレット上の位置・姿勢のずれ	YOODS: ずれをビジョンで補正し、ロボットで製品供給・デパレ

袋は形が一定でなく、上下の重なりの判断が難しい荷姿です。袋を扱うなら、袋の事例を公式に書いている会社を優先してください。

テープやバンドは、3Dの点群だけでは箱の境目と見分けにくいことがあります。マイクロ・テクニカのようにAIと組み合わせる会社もあるので、自社の箱の写真を見せて相談してください。

広い範囲を見るカメラの選び方

パレット1枚分を上から見るには、広い視野と長い計測距離が要ります。部品のピッキングとは、カメラに求めるものが違います。

• Mech-Mind: 広視野・深い被写界深度・遠距離の機種を、パレタイジング・デパレタイジングなどの物流シーン向けと紹介
• Mech-Mind: 120,000lx以上の外乱光に対応し、遮光パネル不要と記載
• キヤノン RV1100: 計測範囲最大1,160×1,160×600mm、範囲拡大オプションで最大1,300×1,300×900mm
• ファナック 3DV/1600: 計測範囲1245×1178×2000mm（W1×D1×H）

倉庫の入口近くなど、外の光が入る場所にロボットを置くこともあります。外乱光への強さは、設置場所と合わせて確かめてください。

パレットの積み高さが高いと、上の段と下の段でカメラからの距離が大きく変わります。積み高さの最大値も、カメラ選びの条件に入れてください。

ロボット一式か、ビジョンだけか

デパレタイズは、ロボット、ハンド、コンベア、パレットの供給まで含めた設備になります。どこまでを1社に任せるかを先に決めておくと話が早く進みます。

任せ方	向くケース	掲載会社の例
ロボットまで一式	社内に設備の設計担当が少ない	日立オートメーション、Mujin
ビジョンとソフト	SIerや社内でロボットを組める	Mech-Mind、マイクロ・テクニカ、YOODS
カメラ単体	ロボットメーカーやSIerが自社のシステムに組み込む	Zivid

マイクロ・テクニカは、ロボットと3次元ビジョンユニット、ビジョンシステムを一つにまとめた自社オリジナルの「ロボットピッキングセル」も出しており、箱デパレ、袋デパレ、パレタイズに使えるとしています。ビジョンだけでなく、パッケージで頼む選び方もできます。

日立オートメーションは、三菱HCキャピタルと共同で移動式協働ロボットの保守一体型月額サービスを始めたとお知らせに書いています。買い切り以外の契約の形も選択肢になりつつあります。

パレタイズ（積み付け）と前後の工程

荷を下ろすデパレタイズと、荷を積むパレタイズは、同じ会社が両方を扱っていることが多い工程です。前後の作業までつなげると、省ける人手が増えます。

• Mujin: MujinRobot パレタイザーと、Mujin 単載パレタイザーを製品一覧に掲載
• 日立オートメーション: パレタイザーに加え、段ボールの開梱作業を自動化する天面カットロボットの販売を開始
• Mech-Mind: パレタイジング／デパレタイジングを同じカメラとソフトで扱うと紹介

荷を下ろしたあとに箱を開ける、中身を取り出すといった作業が続くなら、その先まで相談できる会社が便利です。日立オートメーションの天面カットロボットは、その一例です。

物流センターと工場で違う考え方

同じデパレタイズでも、物流センターと工場では求められることが違います。自社がどちらに近いかで、会社の選び方も変わります。

観点	物流センター	工場の工程
荷姿	商品数が多く、入れ替わりが激しい	決まった品種の部品や製品
重視する点	登録なしで認識できること	置く位置と向きの精度
公式の事例・記載	日立オートメーション: SKU数への対応、次世代モデルセンターで4人分の人員削減	YOODS: パレット上の重量物のずれを補正して製品供給

物流向けの事例は日立オートメーションが多く書いています。工場の工程で重量物を供給するならYOODSの事例が近く、次の工程に正確に置けるかが評価の中心になります。

デパレタイズ導入の確認ポイント

見積の前に、次の点をメーカーに伝えてください。荷姿の写真があると話が早く進みます。

1. 荷姿の種類（箱・袋・オリコン）と、品種の数、入れ替わりの頻度
2. 1つあたりの最大寸法と重さ、パレットの大きさと積み高さ
3. 1時間あたりに下ろしたい数
4. テープやバンド、ラベルの有無と、箱の色
5. 設置場所の明るさと、パレットを運ぶ方法

荷姿のばらつきが大きいほど、事前の評価が大事になります。実際の荷姿で認識を試してから決めてください。

ロボットの能力が足りても、パレットの出し入れや空パレットの片付けが追いつかなければ、全体の処理量は上がりません。前後の搬送も含めて見積を取ってください。